Il paese si affaccia sulla vallata del Vomano e ospita sul suo territorio la riserva naturale di Castel Cerreto. Anticamente rientrava nel territorio dei Sabini Adriatici e successivamente cadde sotto il dominio romano. A quest'epoca risalgono i reperti archeologici trovati nella zona di "Penna vecchia". Notevole anche la necropoli riportata alla luce nella stessa zona. Dal 991 la zona entrò a far parte dei possedimenti di Montecassino e successivamente passò sotto il controllo di Ordesio di Collepetrano. Nei secoli successivi il paese fu controllato da varie famiglie feudali, tra le quali vanno ricordati in particolare i duchi d'Acquaviva. L'antico nucleo abitato ha una forma rettagolare, sviluppata in epoche successive lungo le vie principali. Negli anni, infatti, l'area che si è maggiormente sviluppata è quella della frazione di Val Vomano, che sorge lungo la Statale 150, al confine con il territorio comunale di Teramo, e nella quale sono sorte molte attività commerciali e piccole aziende. Penna Sant'Andrea ebbe un ruolo attivo nella Carboneria e nei moti antifrancesi del 1814. La reazione di Murat indusse alcuni patrioti a rifugiarsi nello Stato della Chiesa. Tra questi figurano Nicola de Bartolomeiis, Patrizio Pallotti, Giuseppangelo Sozii, Massimantonio e Andrea La Noce. Altri furono giustiziati dal generale Montigny, tra cui il medico Filippo La Noce (1783-1814) e Bernardo De Michaelis (1789-1814). Un uncino arrugginito e una lapide sotto la Porta Nuova ricordano "la barbarie straniera che, pavida di tanto esempio, lasciò pendere per 32 giorni la testa del venticinquenne Berardo De Michaelis, fucilato e decapitato a Penne il 25.7.1814, insieme a Filippo La Noce, colpevoli solo di aver ambito alla dignità di uomini liberi...".
Nel paese resta molto viva la devozione a Sant'Antonio abate. A questa si lega la tradizione del canto popolare intonato da gruppi in costume, noti come "li Sandandonijre", che proprio come i frati di una volta girano per le case facendo la questua. Le visite di questi gruppi, che in paese hanno fondato anche una loro associazione, si tengono soprattutto nel giorno della festa si Sant'Antonio abate, il 17 gennaio.
DA VEDERE
Il paese mostra edifici di carattere ottocentesco e moderno. Particolare la chiesa parrocchiale dedicata a Santa Maria del Soccorso. L'edificio di culto ospita al suo interno due altari seicenteschi in legno, uno dei quali provienente dalla chiesa sconsacrata di Santa Giusta.
FESTE E SAGRE
Luglio: Estadanze
24 luglio-5 agosto: Rievocazione mestieri e arti contadine,
4-5 agosto: Rassegna internazionale di folklore
MERCATO
Giovedì